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执行元件是位于电气控制装置和机械执行装置接点部位的一种能量转换装置，它能在控制装置的控制下，将输入的各种新式的能量转换成机械能。
执行元件类型
1.电气式 主要有步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机等。这是机电一体化伺服系统中最常用的执行元件。
2.液压式 主要有液压缸、液压马达等，其优点是输出功率大、动作平稳，但需要相应的液压源，占地面积大，容易漏油，而造成污染环境，控制性能不如伺服电动机。
3.气压式 主要有气缸、气马达等，其优点是气源方便、成本低、动作快，但输出功率小，体积大、工作噪声大，且难于伺服控制。
机电一体化系统的执行元件应满足以下几项性能要求：
（1）惯量小、动力大；
（2）体积小、重量轻；
（3）快速性好，加减速扭矩大，频率特性好；
（4）位置控制精度高
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